ロボットの設計・製作・制御に役立つ知識を解説

ロボットの中の人

運動方程式の導出

ラグランジュの運動方程式の使い方を解説します．

: １．はじめに

2024/8/10

運動方程式はモノ（対象）の動きを数式で表現することができます．対象にどのように力やトルクが加わっているかを考えることで，導出することもできるのですが，表現したい対象が2つ以上組み合わさっていると，途端 ...

運動方程式の導出

: ２．ラグランジュの運動方程式を使ってみよう！

2024/8/10

ラグランジュの運動方程式の使い方を簡単な例題を用いて解説します．求めたい対象のエネルギーさえ求まれば，それを代入するだけで機械的に運動方程式を求めることができるのが魅力です． 2.1 ラグランジュの運 ...

運動方程式の導出

: ３．運動・位置・散逸エネルギー

2024/8/10

ラグランジュの運動方程式を用いるときに用いる，代表的なエネルギーをまとめます． 3.1 並進運動の運動・位置・散逸エネルギー下図のように，垂直平面に質量\(m\)の質点に剛性\(k\)のばねと粘性\ ...

運動方程式の導出

: ４．一般化座標・一般化力

2024/8/20

ラグランジュの運動方程式は対象の運動をさまざまな座標にて表現できます．しかし，対象を動かす力やトルクのことを考えると適切な座標を選んだ方が後で混乱を避けることができますので，その注意点を解説します． ...

運動方程式の導出